發(fā)布成功
一、 任務(wù)描述 根據(jù)已經(jīng)設(shè)計好的硬件按需求編寫控制程序，控制核心為基于 Nodic nRF52810 芯片的 模塊，實現(xiàn)透過藍牙命令控制一個直流電機正反轉(zhuǎn)，通過光電編碼器（五路開關(guān)量輸入）實現(xiàn) 轉(zhuǎn)動位置控制。
基本硬件資源：
1) Nordic nRF52810 模塊 2) H 橋電機驅(qū)動電路，三路信號控制，一路 PWM 脈沖，
2 ）路控制電機的四個狀態(tài)（正 轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、惰行、剎車）
3) 2 路電機端電壓檢測，要求使用反電勢實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速控制（不要求精度，能判斷加、 減速和堵轉(zhuǎn)狀態(tài)即可）
4) 4 路開關(guān)量輸入（光電檢測）實現(xiàn)位置絕對編碼（8421 編碼）
5) 1 路開關(guān)量輸入（光電檢測）實現(xiàn)轉(zhuǎn)動增量編碼，實現(xiàn)位置定位細分。
二、 需求 在上述硬件資源基礎(chǔ)上，實現(xiàn)：
1) 接收藍牙命令、反饋自身狀態(tài)
2) 基于 H 橋電路實現(xiàn) PWM 方式驅(qū)動電機正、反轉(zhuǎn)和剎車
3) 在 PWM 控制的供電間隙使用 AD 轉(zhuǎn)換采集電機兩端電壓，從而得到反電勢，實現(xiàn)粗 略電機調(diào)速，以保證位置控制的準確，并提供電機堵轉(zhuǎn)保護。
4) 根據(jù)命令驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動到指定位置，分為兩級控制，
第一級：根據(jù)絕對編碼器，控制 轉(zhuǎn)動到指定位置的邊界；
第二級：根據(jù)增量編碼器，控制轉(zhuǎn)動到指定位置區(qū)域的細分 位置。
5) 低功耗設(shè)計，平時休眠定時喚醒，主動發(fā)出藍牙信息給控制端，如收到命令則根據(jù)命 令操作，并根據(jù)命令再次進入休眠。
三、要求
1) 按上述需求，完成上述程序編寫
2) 確定接受任務(wù)后，需提交實施步驟和關(guān)鍵節(jié)點，并給出節(jié)點驗收指標
3) 任務(wù)完成時間 10 天以內(nèi)，具體雙方商定。
4) 費用面議。
四、驗收標準 在所提供的硬件上完成功能測試。 見附件
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競標后可見
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100%
發(fā)包數(shù)量：
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1
